本技術は、アクチュエータの出力軸の構造を考慮し、瞬発力のある出力を可能にするものです。これにより、エネルギーを効率良く伝達することができ、高速・高トルク・高バックドライバビリティの同時実現が可能になります。そのため、接触動作を行うロボットの性能向上をもたらします。